[E69]

Это можно рассчитать в контроллере, управляющем приводом. Активный ток пропорционален моменту, реактивный - магнитному потоку, отсюда можно найти скольжение - зная наклон механической характеристики, который определяется сопротивлением обмотки. Если в запасе есть несколько периодов тока и нужен ответ в форме средних значений, то формулы будут простые.

Если нужно не просто скольжение, а угол поворота, и быстро - за миллисекунду, придется постоянно отслеживать разницу углов ротора и поля, то есть оценивать ускорение по току и интегрировать. Для этого надо запрограммировать расчет мгновенной характеристики по текущим мгновенным значениям (вектору) напряжения на статоре, то есть создать расчетную модель двигателя, и по вектору токов определять положение рабочей точки. Такая программа называется наблюдателем.

Усложняется и прямая задача привода - расчет мгновенных выходных напряжений. В конечном счете все это нужно, чтобы повысить скорость реакции на случайные колебания нагрузки и более точно выдерживать скорость.

При создании современных векторных приводов такая задача решена довольно многими производителями, в том числе и несколькими российскими фирмами. Классно, что смогли запрограммировать это для ласточек, предположу, что уникальна не принципиальная идея, а конкретная реализация.