[КЕ]

Странно, там ничего сложного нет:

Скрытый текст:

if ( block_state() !=BLOCK_CLEAR ) state = 0;
else { state = next_state;
if ( next_state == 0 ) state = 1; }

если путь занят, то DISTANCE-голова маркера выдаёт state = 0;
если свободно - то просто преобразует коды NORMAL в коды DISTANCE, исключая state==0 - его преобразует в state=1;